IOC Robotic's Lab

pose_publisher

This node loads the values of a pose (position + orientation) from the Parameter Server and publishes the corresponding geometry_msgs::PoseStamped.

Installation

TODO TODO TODO TODO TODO TODO TODO TODO TODO TODO TODO TODO TODO TODO TODO TODO TODO TODO TODO TODO TODO TODO TODO TODO TODO TODO TODO TODO TODO TODO TODO TODO TODO TODO TODO TODO TODO TODO TODO TODO TODO TODO TODO TODO TODO TODO TODO TODO TODO TODO TODO TODO TODO TODO TODO TODO TODO TODO TODO TODO TODO TODO TODO TODO TODO TODO TODO TODO TODO TODO TODO TODO

Publishers

 /poseMasterOutput
  Type: geometry_msgs::PoseStamped

Parameters

Origin has to be specified with parameters "origin_x", "origin_y" and "origin_z".

Orientation can be specified with a rotation matrix (see example below) or using a quaternion with parameters "quat_x", "quat_y" and "quat_z" for the vector and "quat_w" for the scalar.

The node doesn't check the integrity (orthonormality, etc.) of the orientation input data.

Roslaunch example

  <node ns="omni" name="master_pose_publisher" pkg="pose_publisher" type="pose_publisher">
    <remap from="master_pose_publisher/pose" to="new_topic_name"/>  

    <rosparam param="origin_x">0.0</rosparam>
    <rosparam param="origin_y">0.0</rosparam>
    <rosparam param="origin_z">0.0</rosparam>

    <rosparam param="rotation_nx_x">0.0</rosparam>
    <rosparam param="rotation_nx_y">1.0</rosparam>
    <rosparam param="rotation_nx_z">0.0</rosparam>

    <rosparam param="rotation_ny_x">0.0</rosparam>
    <rosparam param="rotation_ny_y">0.0</rosparam>
    <rosparam param="rotation_ny_z">1.0</rosparam>

    <rosparam param="rotation_nz_x">1.0</rosparam>
    <rosparam param="rotation_nz_y">0.0</rosparam>
    <rosparam param="rotation_nz_z">0.0</rosparam>  
  </node>
[$[Get Code]]